6脚ロボット製作 -Raspberry Pi zero Wの搭載-

ロボットの製作ですが、現在ラズパイ(Raspberry Pi zero W)をロボットに搭載するための準備を進めています。
カメラを接続したラズパイとロボットのマイコンを通信させるつもりです。

通信させるためにまずはラズパイにピンをはんだ付けし、さらにマイコンとの通信電圧を調整するためのレベルシフタに対してもピンをはんだ付け。

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左がラズパイでゲジゲジの脚みたいなのがピン、右のちっこいのがレベルシフタでこれにもピンをはんだ付け。

今後はラズパイとマイコンをSPI接続し、まずはラズパイ側の’HELLO WORLD’をマイコンで受信させます。



20180127-01r.jpg
新年絵は明日完成させます。

6脚ロボット製作 -カメラトラッキング その2-

カメラで捉えた物体のトラッキングを改良しました。
先週の段階ではカメラをある角度以上に動かしたときにロボットがぐねーっと回りだす動きでしたが、もう少し自然な動きにしました。
さらにロボットを旋回歩行させてトラッキングするようにしました。

GIFアニメでは限界があったので、youtubeにアップロードしました。



<今後の予定>
・カメラユニット用の電源増設
・捉えた物体のところまでテクテク歩かせる



20170903-01r.jpg
youtubeへのアップ等で絵の進捗がものすごい悪いです。

6脚ロボット製作 -ビジョントラッキング その1-

ロボットにカメラを搭載し、ビジョントラッキングの基礎的な動作をさせてみました。
前回報告時ではカメラ単体動作でしたが、ロボットの制御コード中にビジョントラッキングのコードを組み込みました。
さらっと書きましたが、カメラ搭載でロボットが動かないなどトラブルがありましたが、無事解決。
(原因は[マイコンのArudino]←→[モータ制御ボード]の信号ピンと[カメラ]←→[マイコンのArudino]の信号ピンが重複していた)

20170827-01.gif

20170827-02.gif

まだ基本的な動かし方のトライなので、動作を改善させていきます。



20170827-01r.jpg
カバンちゃんのポージング検討中。
最近ラフ画は一筆描きみたいにして鉛筆を紙から離さず連続して描く方法にしています。
「流れ」で感覚的に描いたほうがそれっぽく出来るのと、偶発的にうまくいくのを捉えるためです。

6脚ロボット製作 -カメラ搭載のトライ-

6脚ロボットにカメラユニットを搭載し、Arduino(ロボット制御用のマイコン)で基本的な動作テストを進めています。
ひとまずメーカ提供のプログラムをそのまま使って、トラッキングは出来ました。
目標はロボットがボールを追いかけるとこまでです。

20170816-02.gif

20170816-01.gif

ここまで来るのに地味に苦労が多かったです。
課題と今後の予定ですが
1.カメラユニット専用の電源の増設
2.カメラの動作の安定化(どういう訳か設定がリセットされるときある)
3.ロボットのプログラム内へのプログラム
4.ロボットのプログラム含めた処理の高速化




20170816-01r.jpg
カバンちゃんの進みが遅いです。

6脚ロボット製作 -あれこれ-

6脚ロボットですが、加速度センサを搭載したもののUSB接続でないと①ロボットが作動しない、②傾きセンサのデータが取得できない問題がありました。
調査をしまして
①PS2コントローラ受信機と傾きセンサユニットで信号が干渉?とりあえず受信機側の信号設定を変更し、暫定対処
②マイコンボードから出力される電圧が足りない(3.3V出力されるはずが2.8Vぐらい)ため、5V→3.3V変換回路を追加して配線むりくりかえて動かす予定

それと今後の製作の方向性としてカメラを搭載します。
20170806-01.jpg
カメラユニットを載せただけですが、こんな感じの見た目になります。

お盆休みでロボット製作をガシガシ進めます。



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カバンちゃんの右手をまるっと描きなおしていきます。頭身がどんどん高くなってきたので頭身も直します。

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